这句耳熟能详的名语出自《史记 ·留侯世家》。沛公刘邦亲率十万义军攻破峣关，顺利进入咸阳。进入咸阳城后，刘邦被宫中的美色珍玩所吸引，忘乎所以，准备留在秦宫里玩个痛快。他的连襟兄弟樊哙劝他，他根本听不进去。这个时候，张良入宫直谏，很严厉地数落了刘邦一顿，指出了他这样做的错误，并且说了这句：“良药苦口利于病，忠言逆耳利于行，请沛公听樊哙言。”沛公这才恋恋不舍离开了秦宫，到咸阳郊外的霸上驻扎，不许扰民。
刘邦还与军民约法三章：第一，杀人者处死。第二，伤人的按情节轻重论罪。第三，抢劫的也按情节轻重判刑。除此之外，废除秦朝律法，官吏及百姓各司其位保持不变。
刘邦动用他的宣传小分队加紧广泛的宣传，秦地的人民无不欢呼雀跃，奔走相告，对他感恩戴德，为他以后打败项羽打下了良好的群众基础。
假如没有樊哙和张良的苦口劝谏，刘邦有可能在咸阳城里吃喝玩乐，丧失斗志，成为项羽的刀下之鬼，就没有后面开创大汉朝的辉煌局面了。
可见能听进去逆耳忠言是多么重要，一个人要勇于接受别人的批评，因为人都会犯错误，有了错误并不可怕。可怕的是讳疾忌医不肯接受别人的意见。而由小错酿成大错，再也没有挽回的机会。相反只要能及时听取别人的意见，改正错误，亡羊补牢为时不晚，也能够挽回损失。
聪明的人善于接受别人不中听的话，只有糊涂的人才只相信美丽的谎言。真正的智者能够分辨忠言和谗言，并勇敢的接受那些难听的忠言，用它作为镜子，照出自己的缺点和错误，并及时改正，这样才能取得真正的成功！
