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调节时间的定义
延迟时间td：响应曲线第一次达到其稳态值一半所需时间。
上升时间tr：响应从稳态值的10%上升到稳态值90%所需时 间；对有振荡系统亦可定义为响应从零第一次上升到稳态 值所需时间。上升时间是响应速度的度量 。
峰值时间tp：响应超过其稳态值到达第一个峰值所需时间
调节时间ts：响应到达并保持在稳态值内所需时间。
调节时间定义自动控制原理
自动控制原理调节时间公式β=arccosξ。
求出特征方程，计算其根，把离虚轴较远的点省去，只保留离虚轴较近的点（附近没有闭环零点），这样可化为二阶系统，利用二阶系统方法计算。
但β直接算出来之后是角度，不能直接代入公式计算，需要转化为弧度制，就是乘π/180，比如β=70°，需要使β=70*(3.14/180)=1.22，这时候才能代入公式求tr。
相关简介
自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。它的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制。二战期间为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统以及其他基于反馈原理的军用设备，进一步促进并完善了自动控制理论的发展。
自控调节时间怎么算
使用自控调节时间ts的计算公式。
调节时间ts的计算公式是ts=ωc，过渡时间即调节时间ts，指控制系统受到扰动作用后，被控变量从原稳定状态回复到新的平衡状态所经历的最短时间。
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