控制系统的工作过程和模式(机器人控制系统的方式)
机器人控制系统模式你知道为什么现在企业的生产效率这么高吗？现在的企业都是用工业机器人进行生产，工业机器人可以连续生产，所以生产效率才这么高。工业机器人是如何生产的？它有一个控制系统。现在我们来看看工业机器人控制系统的控制模式。
1.主从控制模式
主从处理器用于实现系统的所有控制功能。主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断。所有关节的运动控制由CPU实现。主从控制系统实时性好，适合高精度高速控制，但系统扩展性差，维护困难！
2.分散控制模式
根据系统的性质和模式，将系统控制分为若干模块，每个模块有不同的控制任务和控制策略，每个模式可以有主从关系，也可以是对等关系。该方法实时性好，易于实现高速、高精度控制，易于扩展，并能实现智能控制。是目前比较流行的方法！
3.集中控制模式
用一台计算机实现所有控制功能，结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展！
机器人控制系统的主要功能工作室内工业机器人的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序和动作时间空。工业机器人在工作室空内的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序和动作时间的控制是工业机器人控制系统的主要任务，有些项目的控制非常复杂。机器人控制系统的主要功能包括以下两点:
(1)教学和复制功能。再现功能是指控制系统可以通过示教盒或手柄进行示教，示教工业机器人的运动顺序、运动速度、位置等信息。通过一定的方法提前。工业机器人的记忆装置会自动将示教的操作过程记录在存储器中，当需要再现操作时，可以重放存储在存储器中的内容。如果需要更改操作内容，只需要再教一遍即可。
(2)运动控制功能。运动控制功能是指对工业机器人末端机械手的位置、速度、加速度等项目的控制。
机器人控制系统的组成工业机器人的控制系统由相应的硬件和软件组成。
(1)硬件
硬件主要包括以下部分:
1)传感装置。可以分为内部传感器和外部传感器。前者用于感知自身状态，作用是检测工业机器人各关节的位置、速度和加速度。后者用于感知工作环境和工作对象的状态。外部传感器包括视觉、触觉、听觉和触觉传感器。
2)控制装置。一般由微型计算机或小型计算机及其相应的接口组成。其功能是处理各种感觉信息，执行控制软件，生成控制指令。
3)关节伺服驱动部分。这部分的主要作用是根据控制装置的指令，驱动关节按照任务的要求运动。
2)软件
这里所说的软件主要是指机器人的控制软件。控制软件由运动轨迹规划算法、关节伺服控制算法和相应的动作程序组成。它可以用所有编程语言编写。
