王阳明于龙场悟道，提出“心即理”的思想，这是阳明心学的发端。在平定宁王之变后，王阳明又提出了“致良知”三个字，作为自己学说的要害与主旨。他的所有学说及思想，如心外无理、知行合一等，都归汇到“致良知”里，得到了总结、提升和融会贯通。正如王阳明自己所述：
良知明白，随你去静处体悟也好，随你去事上磨练也好，良知本体原是无动无静的，此便是学问头脑。我这个话头，自滁州到今，亦较过几番，只是致良知三字无病。医经折肱，方能察人病理。（王阳明《传习录》）
在提出致良知宗旨后，他自己不断身体力行，并在实践中进一步确认了致良知宗旨为圣门之传。当时有人请他去讲学，问他除了良知之外是否还有其他可讲，他立刻回答道：
除却良知，还有什么说得！（王阳明《传习录》）
晚年，王阳明在征思田途中，写信谆谆教导儿子，强调：
吾平生讲学，只是“致良知”三字。（王阳明《传习录》）
致良知是王阳明心学的最终归宿，致良知说的提出，表现出他的思想在心学方向上的发展更加成熟，也使得格物及知行合一说都发生了微妙的变化，这使得王阳明将他的全部思想概括为“致良知”。
“致良知”包括两重含义，并最终导向阳明心学的终极目标。
在《传习录》上中，徐爱曾录了王阳明说的如下一段话：
又曰：“知是心之本体。心自然会知：见父自然知孝，见兄自然知弟，见孺子入井自然知恻隐，此便是良知，不假外求。若良知之发，更无私意障碍，即所谓‘充其恻隐之心。而仁不可胜用矣’。然在常人不能无私意障碍，所以须用致知格物之功。胜私复理，即心之良知更无障碍，得以充塞流行，便是致其知。知致则意诚。”（《传习录》）
这一段事实上包含了王阳明后来致良知说的某些基本观念。在这一段中，王阳明提出，“致良知”即“充其恻隐之心”，以使得“心之良知更无障碍，得以充塞流行”。这其实是吸收了孟子“扩充四端”的思想：
凡有四端于我者，知皆扩而充之矣，若火之始然，泉之始达。苟能充之，足以保四海；苟不充之，不足以事父母。（《孟子·公孙丑上》
以及：
人能充无欲害人之心，而仁不可胜用也。（《孟子·尽心下》）
致良知就是扩充自己发现于日常意识中的，处于本然状态尚未达到明觉的良知，使阻碍障蔽良知的“私意”、“私欲”全部去除，使良知达到明觉状态，其全体得以充塞流行、毫无滞碍。从这个意义上说“致良知”，与“知行合一”、“行是知之成”密切联系。
在《大学问》中，王阳明对“致良知”的“致”字进行了解释：
致者，至也，如云“丧致手哀”之“致”。……“知至至之”，“知至”者，知也；“至之”者，致也。“致知”云者，非若后儒所谓充广其知之谓也，致吾心之良知焉耳。（《传习录》）
王阳明在这里将“致”训做“至”，“至”指至乎极，有极点之意。因此 致知就使要达到“知至”的目的，使自己心中的良知达到极点。《大学问》又说：
吾良知之所知者无有亏缺障蔽，而得以极其致矣。（《传习录》）
可见，致与极相通，指经过一个过程而达到极点、顶点。用于良知，则指扩充良知至其全体。
使良知至其极点，就是“充拓”致其极。王阳明曾说：
孩提之童无不知爱其亲，无不知敬其兄，只是这个灵能不为私欲遮隔，充拓得尽，便完完是他本体，便与天地合德。（《传习录》）
由此看来，良知有本体，有发用，如孩提之童爱其亲敬其兄，这是良知本体的自然表现，但并不是良知本体的全体，因为良知于此时并未自觉。只有从这些发见的良知进一步充扩至其极点，良知本体才能向其自身全体呈露出来。而从反面来说，良知本体不能呈露，乃是由于私欲障蔽了良知。
因此，致良知的功夫，从其积极的方面来说是扩充良知到其极至，而从其消极方面来说则是去除私欲对良知的障蔽。人无不有良心发现，但此发现还不是良知完完全全的本体，需要有一个致知的过程。王阳明因此指出：
诚意之本，又在于致知也。所谓“人虽不知，而已所独知”者，此正是吾心良知处。然知得善者，却不依这个良知便做去，知得不善，却不依这个良知便不去做，则这个良知便遮蔽了，是不能致知也。吾心良知既不得扩充到底，则善虽知好，不能着实好了；恶虽知恶，不能着实恶了，如何得意诚？（《传习录》）
这里也说明致良知就是把心之良知“扩充到底”。
既然良知被遮蔽的原因是“知得善者，却不依这个良知便做去，知得不善，却不依这个良知便不去做”，那么去除良知之障蔽的方法自然是“知得善者，便依这个良知做去，知得不善，便不去做”，这便是王阳明所说的：
致知在实事上格。如意在于为善，便就这件事上去为；意在于去恶，便就这件事上去不为。去恶固是格不正以归于正，为善则不善正了，亦是格不正以归于正也。如此，则吾心良知无私欲蔽了，得以致其极。而意之所发，好善去恶，无有不诚矣。（《传习录》）
致知在于格物，而格物也就是实实地去进行为善去恶的道德践履，这正是前面所说的事上磨练，知行合一。而格物又不是去物上求知穷理，因为“心外无物”，所以王阳明说：
故格物者，格其心之物也，格其意之物也，格其知之物也。（《传习录》）
又说:
“格物”如孟子“大人格君心”之“格”，是去其心之不正，以全其本体之正。但意念所在，即无时无处不是存天理，即是穷理。（《传习录》）
可知格物即是格心。王阳明认为格物不是格外物，而是在自己的心上用功：
及在夷中三年颇见得此意思，方知天下之物本无可格者。其格物之功，只在身心上做。（《传习录》）
王阳明将致良知训为“至极其良知”，但致良知思想的意义仅由至极其良知并不能完全表现出来。致良知思想的另一层基本意义是依良知而行，以正天下之物，而这是王阳明更为强调的一面。王阳明在给顾东桥的信中说：
若鄙人所谓致知格物者，致吾心之良知于事事物物也。吾心之良知，即所谓天理也。致吾心良知之天理于事事物物，则事事物物皆得其理矣。致吾心之良知者，致知也。事事物物皆得其理者，格物也。是合心与理而为一者也。（《传习录》）
可见，致良知就是致吾心之良知于事事物物，使事事物物皆得其理。
王阳明在虔州时，陈九川问如何致知，王阳明回答道：
尔那一点良知，是尔自家底准则。尔意念着处 ，他是便知是，非便知非，更瞒他一些不得。尔只不要欺他，实实落落依着他做去，善便存，恶便去，他这里何等稳当快乐！此便是格物的真诀，致知的实功。
可见，实实落落依着良知做去，依照良知去实行、实践，把良知所知贯穿落实于行动中去。良知在这里表现为一定的规范、准则，不仅自己的行为要符合良知的规范，而且要使天下事事物物都符合良知的规范，即“事事物物皆得其理”。王阳明在答顾东桥的书信中说道：
必其于温凊之事也，一如其良知之所知，当如何为温凊之宜者而为之，无一毫之不尽；于奉养之事也，一如其良知之所知，当如何为奉养之宜者而为之，无一毫之不尽，然后谓之格物。（《传习录》）
可见所谓格物，就是要依照良知使事事物物都归于其应然状态，成为其所应当成为的样子，就是“格不正以归于正”。正如王阳明所说，父子之间理当有仁，则正之以仁；君臣之间理当有义，则正之以义；夫妇之间理当有别，则正之以别。这正是“致吾心良知之天理于事事物物”。致良知在这里表现为一种担当与气魄，即要以吾心之良知为准则，使天下事事物物皆归于正，若做到了这一点，便是圣人的境界。
王阳明创立心学之前，从他少年时以读书学圣贤为第一等事开始，到与湛若水共倡立志成圣人之说，再到龙场时思考“圣人处此，更有何道”，可以说他的关注点始终在如何成圣人上。而自龙场悟道，他所创立的心学便视成圣为题中应有之意。其“知行合一”说、“致良知”说，无一不指向圣人之境。王阳明教导学者要立必为圣人之志，如《传习录》：
何廷仁、黄正之、李侯璧、汝中、德洪侍坐，先生顾而言曰：“汝辈学问不得长进，只是未立志。侯璧起而对曰：“珙亦愿立志。”先生曰：“虽说不立，未是必为圣人之志耳。”对曰：“愿立必为圣人之志。”先生曰：“你真有圣人之志，良知上更无不尽。良知上留得些子别念挂带，便非必为圣人之志矣。”（《传习录》）
成圣的基础是人的先天良知，良知是人人都有的，因此王阳明认为人人都可以成为圣人。《传习录》下记载了王阳明的一段话：
先生曰：“人胸中各有个圣人，只自信不及，都自埋倒了。”因顾于中曰：“尔胸中原是圣人。”（王阳明《传习录》）
王阳明甚至进一步肯定满街人都是圣人：
一日，王汝中出游归，先生问曰：“游何见？”对曰：“见满街人都是圣人。”先生曰：“你看满街人都是圣人，满街人倒看你是圣人在。”又一日，董萝石出游归，见先生曰：“今日见一异事。”先生曰：“何异？”对曰：“见满街人都是圣人。”先生曰：“此亦是常事耳，何足为异？”（《传习录》）
但是这并不代表王阳明认为满街人已是现实的圣人，普通人只是潜在的圣人，只是具有进入圣人之境的潜在可能性，而想要成为圣人还必须下一番存天理去人欲、致良知的工夫：
学者学圣人，不过是去人欲而存天理耳，犹炼金而求其足色。（《传习录》）
因为良知是每个人所本有的，被王阳明认为是每个人的“真己”，所以“成圣”也就是“成己”。
所以圣人的境界首先就是良知灵明，无私欲遮蔽，也就是格物致知以至良知之极。而由于良知具有内在性，不能无视人的个体的特定存在，因此王阳明强调“人要随才成就”，在接引学人时认为：
圣人教人，不是个束缚他通做一般：只如狂者便从狂处成就他，狷者便从狷处成就他。人之才气如何同得？（《传习录》）
圣人教导学生，不是束缚人的个性，这不同于朱熹以醇儒律人。
同时由于良知无私欲障蔽，天地万物俱在主体的良知的发用流行中，这也就是心外无物，因此圣人可以与天下万事万物一体无间，达到了万物一体、天人合一的境界。
圣人只是还他良知的本色，更不着些子意在。良知之虚，便是天之太虚；良知之无，便是太虚之无形。日月风雷山川民物，凡有貌象形色，皆在太虚无形中发用流行，未尝作得天的障碍。圣人只是顺其良知之发用，天地万物，俱在我良知的发用流行中，何尝有一物超于良知之外，能作得障碍？（《传习录》）
